function y = saturate(x, lower_limit, upper_limit)
    % 输入参数：
    % x: 输入向量
    % lower_limit: 下限
    % upper_limit: 上限
    
    % 使用 min 和 max 函数来限制向量元素
    y = min(max(x, lower_limit), upper_limit);
end